推拿，古称按摩、按跷等，是人类最古老的一种医疗方法，也是中医学的一个重要组成部分。早期的按摩疗法仅用于少数疾病的治疗，手法种类较少，常用的是按和摩两种手法。随着治疗范围的扩大，手法也逐渐发展，于是按摩这一名称逐渐被推拿这个更明确的概念所取代，并逐渐形成了推拿治疗体系。
两千多年前，按摩疗法就被广泛地应用于医疗实践。《素问·异法方宜论》中指出：“中央之…其病多痿厥寒热，其治宜导引按跷”，其中已将导引与按跷结合起来。后世医家认为：“按谓折按皮肉，跷谓捷举手足，导引按跷，中人用于养神调气之正道也”，也就是古代的气功。可见按跷主要是指自我按摩，这种自我按摩的方法，直到现在也是气功的一个组成部分。至于依靠他人按摩者，后世逐渐发展成为推拿，属于中医外治法的范畴，是医生视病情施用手法治疗的一门中医学科。
推拿不仅在起源和发展上与气功密切相关，许多推拿流派还强调学习推拿的人必须进行气功锻炼，如练习易筋经、少林内功等功法，以增强体质。在保证自身健康的基础上，施用手法为他人治疗疾病。在众多的推拿手法中，还有一类气功（内功）推拿手法，要求医生在平时练功的基础上，在治疗时凝神定志、沉肩、垂肘、松腕，在手法上要求持久、有力、均匀、柔和，从而达到“深透”，乃至得心应手地运用一些特殊的治疗方法，取得良好的疗效，做到如《医宗金鉴》所说：“一旦临证，机触于外，巧生于内，手随心转，法从手出”。在施用推拿中的温补手法时，要求医生将意念集中于手，用较缓慢而柔和的节律，使温热感透达深入，以达到温热祛寒的目的。《素问·举痛论》曰：“寒气客于背俞之脉…故相引而痛，按之则热气至，热气至则痛止矣”。说明当时就知道用这种与气功相结合的手法来祛寒止痛。此外，要求患者也能主动地配合治疗，尽量做到肌肉放松，精神安定，在气功入静状态中接受推拿治疗，以取得更好的疗效。
气功中的许多动功功法都包含自我按摩的内容。自我按摩是按照一定的顺序（一般是循经），自己运用独特的按摩手法对身体的某些部位（很多是穴位），进行按摩的方法。这种自我按摩可以单独运用，起到疏通经络、调和气血，达到强身保健、预防治疗的作用。也可以在气功锻炼的同时进行自我按摩，把二者有机地结合起来，起到气功锻炼和自我按摩的双重作用，也提高了自我按摩的效果。